Los primeros villancicos aparecieron en el siglo IV en Roma. De esta fecha data el villancico en latín Veni redemptor gentium escrito por Ambrosio, arzobispo de Milán, como forma de dar a conocer la doctrina teológica de la Encarnación que se oponía al arrianismo. También de aquellos tiempos es Corde natus ex Parentis (Del amor del Padre engendrado), villancico escrito por el poeta español Prudencio que se canta aún en muchas iglesias para celebrar la Navidad.
Posteriormente, en los siglos IX y X, los villancicos llegaron a los monasterios del norte de Europa en forma de secuencias de estrofas con rima pero no fue hasta el siglo XII cuando el monje Adam de San Víctor de París comenzó a adaptar las rimas a la música de las canciones populares del momento.
Un siglo más tarde, Francia, Alemania e Italia, bajo la influencia de Francisco de Asís, crearon sus primeras canciones populares de Navidad en su idioma nativo. En concreto, los primeros villancicos ingleses datan del año 1426 cuando John Awdlay creo hasta 25 villancicos que fue cantando casa por casa.
Pero la popularidad del villancico no llegó hasta la reforma luterana cuando nacieron los cánticos navideños más conocidos y que han perdurado hasta la actualidad como el famosísimo Adeste Fideles.
